Система высокоточного локального 3D — позиционирования водных транспортных средств для навигации и маневрирования на опасных участках внутренних водных путей / Канаков В. А., Кузьмичев И. К., Корнев А. Б., Кондратьев А. В., Липатов И. В., Панкратов А. Г., Пащенко А. Э., Черемхин М. Н., Юдин А. Г. — Пат № 2768244 Российская Федерация, МПК G01S 5/10 (2006.01). — № 2021125065; Заявл. 24.08.2021; Опубл. 23.03.2022. — русский